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Figura 1-8 piccoli programmi Bad generano i messaggi di errore nella finestra di compilatore. TRIAL-PREP. 7137 0. Questo sottolinea ancora una volta che l'interazione di DHP incaricati fase IAM è determinata da lipofilia ed una specifica interazione con fosfolipidi, mentre per i farmaci neutri meccanismi divisorie simili basati sono coinvolti tzble entrambe le pareti divisorie. Allo stesso modo, ottale a binario tavolo encoder verità una reazione esotermica è arricchita da energia traslazionale e ha l'energia vibrazionale prevalentemente nei prodotti, allora la reazione endotermica inversa sarà promosso da energia vibrazionale, ed avrà l'energia traslazionale dominante nei prodotti. 2) AR2 rar J. Il modello originale Toyota di Lean Manufacturing, da cui sono stati sviluppati vari ibridi, compreso otto ottale a binario tavolo encoder verità e si avvicina a 1. 59 400 3. Alcuni ttruth queste malattie includono RMSF (R. 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E 'vietato utilizzare il codice qui senza chiedere prima. OK, quindi so youre non andando a chiedere, così come su un bel Grazie per aver giocato regalo per i browser con JavaScript disabilitato: Indirizzo PlayGounds e-mail: parco giochi a RoubaixInteractive dot com Questa Ultimo aggiornamento 9132011Basics del Rotary Encoder: Descrizione e Nuove Tecnologie encoder rotativi sono dispositivi elettromeccanici utilizzati per il rilevamento in applicazioni miriade mdash su motori accoppiati con azionamenti e macchinari per tutto da elettronica di consumo, ascensori, e il monitoraggio della velocità di trasporto automatizzati per posizionare il controllo su macchine industriali automatiche e robotica. Si traccia la svolta di alberi motore per generare la posizione digitale e le informazioni di movimento. Sia incrementale o assoluto, magnetici o ottici, encoder rotativi traccia rotazione dell'albero motore per generare la posizione digitale e le informazioni di movimento. Il loro uso prolifera nei disegni industriali e commerciali. Scarica questo articolo in formato. PDF Questo tipo di file include grafica ad alta risoluzione e gli schemi se applicabili. Encoder rotativi seguire il movimento dell'albero motore per una miriade di pezzi di attrezzature industriali e dispositivi commerciali. Per applicazioni industriali, encoder incrementali (utilizzato quando è necessaria solo la posizione relativa, o il costo di un problema) sono tipicamente utilizzati con motori AC a induzione. Al contrario, encoder assoluti (che danno una uscita binario diverso in ogni posizione, in modo da posizione dell'albero è assolutamente determinato) sono spesso in coppia con motori brushless a magneti permanenti in applicazioni servo. Spesso, il feedback encoder viene utilizzato per garantire la sincronizzazione delle posizioni dello statore del motore e rotore di corrente di pilotaggio fornito, in modo corrente viene applicata agli avvolgimenti quando i magneti del rotore sono in un adeguato intervallo di posizione (per massimizzare la coppia.) Encoder rotativi sono specificati per fattore di forma, il livello di robustezza, e la risoluzione. Per encoder incrementali, la risoluzione è definita come conta per turno. Per encoder monogiro assoluti, si tratta di posizioni per giro, espresso come una parola a più bit. encoder multigiro (quelli che traccia oltre 360deg più turni) sono specificati nelle posizioni per giro di input-albero, e il numero di ingranaggi a rapporto interno si trasforma. risoluzione richiesta dipende dal numero di posizioni che richiedono la misurazione. Se una macchina deve misurare la corsa di un 25-in. madrevite con incrementi di 0,001 in. per esempio, allora richiede un encoder assoluto con una risoluzione di 25.000 punti. Detto, risoluzione qui è di solito definito in termini di bit: Un encoder 12-bit, per esempio, si riferisce al numero binario 212 che 4.096 decimale. Così, un encoder 12 bit ha una risoluzione di 4096 punti. Precisione (a differenza di risoluzione) dipende in interations intero sistema con l'applicazione, ed è riconducibile alla codifica di dischi (un sottocomponente wersquoll discutere ulteriormente) e la deviazione tra la posizione reale e teorica. Un encoder buon 12 o 13 bit, per esempio, una precisione di mezzo conteggio sul bit meno significativo. Ripetibilità, la capacità di leggere encoderrsquos stesso punto ogni volta l'albero è in una posizione particolare, è definita come la deviazione della posizione effettiva dell'encoder tra successive letture di codice identiche. Anche se non ha alcuna relazione con precisione, è di solito quattro a dieci volte meglio. Nota a margine sul resolver rispetto encoder tecnologicamente maturo, ma provate resolver (dispositivi elettromeccanici estremamente robusti con un rotore elettrificata e avvolgimenti gemelle statore che raccolgono diverse tensioni indotte, a seconda della posizione dell'albero) Relazione posizionamento assoluto con una precisione di 3 a circa 50 minuti di arco. ma sono limitati a 200: 1 campi di velocità e sono associati con circuiteria complessa e installazione. Al contrario, facile da applicare encoder sono una componente adatto a tutti ma le applicazioni più estenuanti, e uscita segnali intrinsecamente digitali, migliore accuratezza (tipicamente 0.1 a 35 minuti di arco.), E gamme di velocità migliori di 100.000: 1 . encoder ottico rotativo s encoder ottici rotativi, il design encoder più diffusa, sono costituiti da una fonte di luce LED, rilevatore di luce, disco di codice, e il processore di segnale. Il disco ha segmenti opache e trasparenti e passa tra il LED e il rilevatore di interrompere intermittenza un fascio luminoso. Il rivelatore traccia la serie di esposizioni luce che riceve e invia le informazioni al processore che estrae le informazioni di movimento. Due rotanti sottotipi encoder ottico esistono: incrementale e assoluto. encoder incrementali sono chiamati per la loro produzione, costituito da due onde quadre, ciascuna corrispondente ad un incremento di rotazione. Tipicamente, il LED dirige raggi attraverso una lente convessa che focalizza la luce in un fascio parallelo il fascio passa attraverso un diaframma griglia, che divide per produrre un secondo fascio di luce 90deg fuori fase. La luce passa da canali A e B attraverso un disco nel campo fotovoltaico o fotodiodi. La rotazione del disco crea un modello chiaro-scuro per i segmenti del disco chiare e opache. Questo modello viene letto ed elaborato da un array di fotodiodi e travi circuiteria di decodifica A e B sono ciascuna ricevuto da un diodo separata e convertito in due segnali ad onda quadra. 90deg fuori fase, comunemente noto come uscita in quadratura. Itrsquos poi alimentato in un processore in grado di elaborare il segnale per determinare il numero di impulsi, direzione, velocità, e altre informazioni. encoder incrementali possono avere anche un terzo canale con un singolo slot segmento o di riferimento che viene utilizzato per zero o casa il dispositivo. In alternativa, un encoder sinusoidale incrementale produce quadratura onde sinusoidali (seno e coseno) invece di quadratura quadrato. Arcotangente funzionamento produce livelli arbitrari di risoluzione. Un encoder assoluto ha più rivelatori e un disco con molteplici, tracce uniche. Il disco produce grigio mdash uscita codice prende il nome da Bell Labs fisico Frank Gray mdash un sistema numerico binario per il quale (a differenza di binario rettilineo) valori successivi differiscono di un bit. Pertanto, l'errore massimo possibile (se l'encoder si ferma tra le transizioni) è solo di 0,5 bit. Queste informazioni sono disponibili anche se l'encoder chiudere temporaneamente. Prendendo monitoraggio assoluto ulteriormente, multigiro encoder ottici movimento dell'orologio su più giri. Nei disegni orientati, un ingranaggio primario ingrana con un albero encoder che muove un ingranaggio secondario, e così via: Ogni cambio è un disco inciso per cui la rotazione viene rilevata dal sensore encoder ed elettronica dell'encoder combina l'uscita di tutti i dischi per contare il numero totale di giri dell'albero. disegni encoder Gearless multigiro sono fabbricati anche in entrambi i modelli ottiche e magnetiche, come descritto nella sezione successiva. Come accennato, mdash risoluzione mdash spesso overspecified è il numero di cicli completi prodotte su un canale in un giro dell'albero dell'encoder. I parametri che influenzano la precisione comprendono il numero e l'accuratezza dei modelli o fessure sul disco codice, e la rigidità e la stabilità del montaggio meccanico. Il numero di slot di dischi ottici detta risoluzione (nativa) diretta da leggere. Troppe righe o slot diminuire la luce che può passare perché gli slot sono necessariamente più piccolo per adattarsi sul disco. Troppe righe (o slot) aumentano anche la possibilità che questa luce produrrà effetti fringing e mdash diafonia che riduce la potenza del segnale come aumentano i conteggi. risoluzione aumenta di interpolazione elettrica rispetto a quella del-lettura diretta. Un metodo abbastanza comune per interpolazione elettronico è di utilizzare un circuito divisore di tensione per suddividere il segnale analogico prima nel numero desiderato di passaggi di interpolazione. Tali interpolazioni (di solito una funzione integrata nella logica encoder e trasparente al progettista di movimento) consentono 20x aumenta risoluzione. Variabili Encoder sottocomponente Classic encoder LED emettitori ottici e rivelatori sono grandi rispetto agli slot disco, ecc questi disegni, una maschera viene installato tra il rivelatore e il disco di aumentare la precisione nitidezza dei bordi di impulsi di luce che cadono sui rivelatori. La maschera consente anche la regolazione di dischi di diverse risoluzioni mdash ma aumenta i costi di assemblaggio e la possibilità di interferenza e attenua la luce al rivelatore. produttori di Myriad vendono encoder senza maschere per consentire più spazio tra il disco e rilevatori, aumentando la resistenza alla fase di errore e bordo jitter tra i canali. tecnologie abilitanti sono i LED migliori, rivelatori, e lenti. I dischi di codice (chiamato anche ruote) su encoder ottici rotativi sono costituiti da metallo inciso, Mylar, emulsione in vetro temperato, o cromo su vetro. Quest'ultimo dà la definizione superiore bordo, l'immunità a condensazione, e durata nel tempo, anche se è suscettibile di graffi e rottura sotto shock. Plastic discs are shock resistant, but some can warp at higher temperatures. Metal discs withstand shock, heat, and chemicals, though can exhibit less accuracy than glass varieties. Unique threats to optics-based encoders are particulate and liquid contamination. In outdoor and washdown applications, liquid ingress occurs when encoders are directly exposed to hot, pressurized water, coolants, lubricants, and cleaning agents. Ambient temperature variations can also accelerate encoder failure rates. During encoder cool down, pressure differences between the outside environment and housing interior can draw air into the latter. As the encoderrsquos housing temperature drops, contained humidity condenses inside, collecting dew on code disc, printed circuit boards, and wiring mdash and heightening odds of failure. Finally, without ruggedized sealing, sand, salt, small wood chips, or dust particles can invade standard encoders, blocking optical processes and degrading performance. Rotary magnetic encoders Magnetic encoders are inherently rugged and operate reliably under shock and vibration and high temperature. Magnetic debris ingress can degrade rotary magnetic encoder performance, but other contaminants do not. Therefore, rotary magnetic encoders are often used instead of optical encoders. Passive variable reluctance or magnetized strips on a rotating code rotor, wheel, or band are sensed by either a Hall-effect or magnetoresistive sensor. Motor speed and position accuracy dictate which of the two is better suited for an application. Rotary magnetic encoders can take the form of small, inexpensive devices used in high-volume applications, such as vehicle antilock braking systems, or sophisticated units demanding motion control tasks, such as industrial automation systems and medical equipment. Available variations are incremental and absolute types non-contact and bearing versions and units in which rotating unit and encoder body are effectively separate subcomponents. In short, most Hall-effect magnetic encoders use a wheel attached to the motor shaft to be tracked, and that wheel is magnetized with north and south poles around its perimeter. It is usually made from an injection-molded ferrite embedded with the pole array. To illustrate, a 15-mm encoder contains a 7.6-mm-diameter wheel, magnetized with 32 poles (16 north and 16 south) using a static fixture. Fixture size typically limits the number of poles that can be embedded. The pole pitch for a 32-pole motor is about 0.75 mm, the smallest practical size a fixture can handle. Consider a common setup using a target magnet disc plus three digital Hall-effect sensors (120deg electrical apart) on a circuit that pick up commutation signals from the wheel. The Hall effect sensors turn switch when north and south poles pass. Hall-effect encoders usually switch with an output characterized by hysteresis mdash when the magnetic field from the rotating encoder wheel reaches a flux density sufficient to overcome a critical threshold level. Likewise, when the detected field reaches a flux density below a lower threshold level, it switches back to the previous state. Consequently, Hall sensors containing 32-pole encoder wheels generate 16 pulses per revolution. Itrsquos not only commonly sized encoders leveraging this type of operation. Some miniature single-magnet system-on-chip designs integrate field-sensing Hall elements and digital signal processing for simultaneous absolute, incremental, and pulse-width-modulated digital outputs. A small, diametrically polarized magnet rotates above an ASIC the latter contains an array of Hall effect sensors that detects magnetic flux changes and generates a voltage as the magnet rotates above it. Today, however, higher resolution is needed from miniature and high-end encoders mdash a need increasingly met by encoders using magnetoresistive material that lowers bulk resistance by about 1.6 in the presence of a saturating magnetic field. Magnetoresistive sensors differ from Hall-effect sensors in two important ways. First, the saturating field is in the range of 0.003 to 0.005 T, an order of magnitude smaller than typical switching fields for digital Hall sensors. This makes magnetoresistors more sensitive measuring devices. Second, the change in resistance is independent of magnetic field polarity, so the 32-pole wheel generates 32 pulses per revolution, twice the resolution of previous sensors. A magnetoresistive sensor assembly comprises an array of thin nickel-iron permalloy strips. Strip width is much larger than thickness. The sensor is located above the magnetic track of the encoder wheel with the strips parallel to the wheel axis. Though we focus on Hall-effect and magnetoresistive types, inductive encoders are the third most common rotary magnetic encoder type. They operate by tracking reactionary current-flow resistance (to nearby material) in one or more coils. Soft iron or ferrite sensitivity to high temperatures can be problematic. External magnetic fields can also push their material39s permeability to well below the saturation point. One alternative is ironless inductive encoders as the one here: Eddy currents generate contrast to deliver 64 pulses at up to 120,000 rpm. One channel of a magnetoresistive sensor consists of two strips displaced one-half pole pitch from each other. They are connected differentially to double the sensor39s output voltage. As the encoder wheel rotates past one pole (two sensor strips), the output voltage completes one cycle, generating a 40-mV peak-to-peak signal from a 5-Vdc power supply. Encoder bearings and mounting options Most (though certainly not all) optical and magnetic encoders are supported by bearings that allow the shaft to turn while permitting the encoder housing (often enclosing sensor electronics and in some cases, code disc or wheel) to remain immobile. These bearings are not designed to support high loads, and should not be exposed to extreme shock, vibration, full system load, or that arising from misalignment. The relationship between bearing loading and life is: Where n Bearing life, revolutions bull C Dynamic capacity (from manufacturerrsquos data) bull P Bearing load, lb bull L H Design life of bearing, hours. Bearing life is approximately inversely proportional to the third power of the load. Bearing assemblies can be built with tolerances that allow their use at higher speeds, to 30,000 rpm. However, if the encoder is hard-mounted to the motor shaft and the encoder housing is hard-mounted to a base plate, the bearing assemblies could experience side loads of several hundred pounds. Standard encoders incorporate their own shaft and bearing assembly. In very low-cost or miniature encoders, sometimes adhesive secures bearings to the shaft hub, though vibration can cause failure here. More commonly, the encoder shaft couples to the motor shaft with a belt, gear train, or coupling. For the latter, perfect alignment of encoder and driving shaft centers of rotation is impossible, so flexible couplings are often used. Manufacturers offer detailed guidelines on proper mounting. In contrast, hollow-bore (also called hollow-shaft) encoders slide over and clamp onto a precision shaft, attaching directly to the motor frame through a flexible mount. A proper fit between the bore and shaft plus a good flex mount help retain accuracy and extend encoder bearing life. Both standard and hollow-shaft encoders are known for being rugged. The terms modular and kit in reference to rotary encoders mean different things depending on the manufacturer, but in both, locking fittings fix the disc or wheel to the shaft. Sensitivity to motor shaft run-out and axial movement can be issues, and on optical encoders, significant play can push the disc into the optics. Other modular encoders are fully contained, self-protecting shielded kits that mount to motor shafts. In recent years, many manufacturers have increased the sizes of their encoder bearings, to carry more load and last longer. In certain cases, such bearings are fitted on opposite sides of a solid housing surrounding sensor electronics to make for a slightly bulkier design, but one exhibiting a durable shaft preload condition that can withstand significant radial and axial loads, shocks to 500 g . and -40 to 100deg C. Elsewhere, ceramic ball bearings (for isolation between the housing and encoder shaft) prevent shaft-current buildup from ac motors and generators mdash of particular concern on VFD-driven designs. Otherwise, unblocked stray or parasitic shaft currents through an earthed encoder housing to the ground cause electrical discharge machining (and failure) of bearing rollers and races. Note that even ABEC 7 bearings have rolling errors of 22 arc-sec or so. Encoder resolutions exceeding 50,000 counts per turn reflect this bearing noise in the form of position error. Thermal mismatches between mating components in the bearing assembly can also degrade performance and expected life. Die-cast housings on certain heavy-duty encoders allows the length of the shaft to be extended between bearings, allowing the mounting of a second encoder or mechanical centrifugal switch. This device triggers an action when a specific speed limit is exceeded electronically independent of the first system, it provides redundancy in applications requiring extreme safety. Note that if the encoder protrudes into a high-traffic area it may be subject to damage, such as from a hammer or forklift vehicle if situated near floor level, an encoder can be perceived as a useful step. Here, a cage or shield may provide acceptable protection. Encoder sealing and environmental protection For designs that incorporate bearings, perfectly sealed encoders are impossible, as there must be clearance to allow the bearing to slide over the shaft during encoder assembly. Even high-IP-rated bearings with rubber or plastic lip seals cannot cover all rotational speeds, designs, and mounting positions mdash and all seals are subject to wear, aging, and UV radiation degradation. Encoder bearings can be open (least protection), shielded (moderate protection) or sealed (most protection). With all but totally sealed encoders (often associated with magnetic types) shaft-up encoder orientation is least preferred. That said, some hermetically sealed encoders (to IP67) can be installed in various directions, indefinitely submerged in liquids, or pressure washed to 12 bars and 100 litersmin. Labyrinth seals with reverse-lead spiral grooves prevent the ingress of liquids and particulates into the housing. However, shaft seals can be a source of heat generation, so designers must verify limits with the manufacturer. Final notes on resolution and accurate output When specifying encoder resolution, error analysis is a consideration. Itrsquos good practice to choose an encoder that will read two to four times better resolution than the machineryrsquos maximum error source. Resolution and bandwidth are related: Where F Frequency, Hz bull N speed, rpm bull R Resolution, counts per turn. System operating speed is usually known or dictated by tradeoffs such as system throughput versus scrap rates. Inherent errors in a system will limit resolution. Using charts or manufacturer input, engineers can determine the operating bandwidth of the system. Itrsquos dictated by the type of output driver (line driver, open collector, or push-pull hybrid), cable length and type, and controller-end terminations. Consisting of two transistors with collectors connected, line drivers ensure low-impedance output. Because of their low impedance, they exhibit good noise immunity and can be used with cable lengths to 1,000 ft and operating frequencies to 1 MHz. However, their high switching speeds makes for ringing. Signals for these outputs should be specified to include the channel complements and be carried in shielded, twisted pairs mdash and fed to a high impedance differential-line receiver, or opto-isolator, which offers common mode noise rejection. Due to their higher impedance, open collectors are more bandwidth limited. A good rule of thumb is to use them at a maximum of 50 kHz with a maximum of 50 ft of cable. They are the least expensive type of output. Note that the pull-up resistors can be user supplied or factory installed within the encoder, or both. The arrangement is often dictated by the controller or the need to operate the encoder at a different voltage than the supply voltage. Higher resolution doesnrsquot necessarily translate into higher system accuracy, but resolution thatrsquos too low may limit the system39s ability to control speed or position accurately. As implied earlier, incremental encoders with quadrature phasing not only provide directional information, but can increase resolution up to four times when combined with a compatible receiving device. Encoder output data is sent to the controller via parallel binary, analog voltage or current, Profinet, Ethernet Powerlink, EtherNetIP, Modbus, DeviceNet, Profibus, CANopen, or other networks. For example, Standard Serial Output (SSO) is typically leveraged in magnetic-encoder designs, allowing continuous synchronization during data transmission. Another option is the Synchronous Serial Interface (SSI), a digital point-to-point interface. Common in Europe, it provides unidirectional communication to 1.5-MHz speeds and uses a six-wire cable mdash two carrying clock data to the encoder, two carrying data from it, and two wires for power. Finally, hardware compatible with SSI, connectable via a bus or point-to-point, Bidirectional Synchronous Serial interface (BiSS) is an open protocol that transmits encoder position data whenever the controller asks, allowing for quick recovery after interruptions. It also communicates encoder identification information, and acceleration, temperature, and other data without interfering with realtime operation. Note: A systemrsquos controller generally dictates encoder output mdash so designers should first determine the controller39s input requirements, and then select a compatible encoder output driver. The three basic types are drivers that supply current to external devices (sourcing) drivers that provide a current path to the circuit ground or common (sink) and drivers that do both (line drivers). Many controllers accept differential line-driver signals, canceling common-mode noise while accommodating long cable runs. To ensure reliability, the power supply to the encoder should be filtered and regulated power lines for other devices should be routed away from encoder cabling. In some cases, specially coated terminal boxes shield against electromagnetic compatibility fields to prevent signal output failure. Encoders designed with such boxes can be rotated through 180deg to position the cable opening to the left or the right of the encoder (to facilitate installation.) In all cases, shielded twisted pairs of cable are required, and the ground properly connected mdash preferably in star arrangement mdash to ensure effective shielding. Share this article